ROS Graph 구성요소 알아보기: Services

간단 소개

ROS Service는 call-and-response 방식의 통신으로, Service Type과 Interface를 통해 메시지 구조를 정의하고 ros2 service call 명령어로 호출합니다.

AI Summary

ROS Service의 개념 및 특징
- Service는 call-and-response 방식의 동기 통신으로, Topic과 상호 보완적인 관계를 가짐
- Service는 Client와 Server로 역할을 구분하며, Client는 Request Message를 보내고 Server는 Response Message를 반환
- 하나의 Service에 대해 Service Server는 유일하지만 Service Client는 여러 개일 수 있음
Service Type 및 Interface
- Service Type은 Node가 이해할 수 있는 Message 구조를 의미하며, ros2 service type 명령어로 확인 가능
- Service Interface는 Service Type의 구조를 정의하며, ros2 interface show 명령어로 확인 가능
- std_srvs/srv/Empty와 같이 비어있는 Service Type도 존재하며, turtlesim/srv/TeleportAbsolute와 같이 특정 값을 요구하는 Service Type도 있음
Service Call 실습
- ros2 service call 명령어를 사용하여 Service를 호출하고, 특정 위치로 거북이를 이동시키는 예시를 통해 Service 사용법을 익힘
- Service는 단발성 정보 교환에 적합하며, 연속적인 정보 교환에는 Topic 또는 Action을 사용하는 것이 효과적임